Мисионерската поза е посочвана като най-популярната в интимните отношения, не само заради удобството, но и заради близкия физически и визуален контакт между партньорите. Често се твърди, че названието ѝ произлиза от убеждението, че християнските мисионери я разглеждали като „най-ползотворна за създаване на поколение“ и като най-приличната форма на съвкупление. Този обяснителен модел се разпространява в популярни представи и често се посочва като пряка връзка между религиозните норми и сексуалната практика.
В исторически план позицията е била защитавана и от редица християнски автори, като в текста е посочен италианският теолог Тома Аквински, описван като живял през XV век и като защитник на „приличието“ в сексуалността. По време на колониалната епоха пристигането на мисионери в далечни земи се свързва с опити да се промени интимното поведение на местното население, като европейските практики са били представяни като „праведни и християнски“. Тази история формира популярната легенда за произхода на името, но тя не обяснява напълно всички аспекти на явлението.
Полският антрополог Бронислав Малиновски описва в изследванията си от началото на XX век (при пътувания до Австралия, Нова Гвинея и Меланезия) различни нагласи към сексуалните практики на европейците. В неговите работи е отбелязано, че местните общности често не възприемат мисионерската поза като стандартна; тя е била смятана за непрактична и неефективна и понякога е предизвиквала насмешка. Познанието за тази поза е било резултат главно от общуването с бели търговци, плантатори и чиновници, които съжителствали или се женели за жени от региона.
Именно тези взаимодействия довеждат до появата на термина „мисионерска мода“ в местната реч, с който се е обозначавало по-скоро романтичното поведение на белите мъже към жените — държане за ръце, прегръдки и други публични прояви на привързаност, които са изглеждали странни на коренното население. Заключението, което може да се направи от описаните наблюдения, е че популярното обяснение за името е опростено: то е продукт на колониален контекст и културен обмен, а възприемането на позата варира значително между различните общности.